1951年12月15日十世班禅自青海西宁反藏前夕，习仲勋受中央委托，代表党中央，代表毛泽东专程赴西宁为他送行，十世班禅派出了喇嘛仪仗队欢迎习仲勋。在西宁各族各界1000多人士参加的欢迎大会上，十世班禅发表了热情洋溢的讲话。他激动地说：“如果没有共产党和毛主席的正确领导，与中国各兄弟民族的热诚帮助，西藏和平解放是不可能的，我们只有跟着共产党和毛主席走，只有同祖国各兄弟民族紧密地团结起来，我们西藏民族才能得到彻底的解放，别的道路是没有的。”这次见面习仲勋和十世班禅进行了深入而友好的交谈习仲勋说：“你回西藏后不要急，要顾全大局，首先要做好藏族内部的团结，这样西藏各方面的工作才有希望。”分别之际十世班禅紧紧地握着习仲勋的手说：“习书记，我一定不辜负党中央，毛主席和西北局的重托，不辜负全国人民的期望，努力做好民族团结工作。”而习仲勋与十世班禅的第一次会面则是在十世班禅率领官员赴京时途经西安，习仲勋作为西北局和西北军政委员会主要负责人，到机场进行迎接。班禅走下飞机时，一个眉清目秀，举止文雅，彬彬有礼的英俊藏族少年，出现在习仲勋的眼前，十世班禅紧紧握住习仲勋的手心情激动的说：“我们是专程去北京向毛主席致敬的，我要把藏族人民对中央人民政府和毛主席的美好祝愿亲口转达给毛主席。”在当晚的欢迎会上，十世班禅表示坚决拥护中央人民政府，决心与西藏各界爱国人士一道为西藏的解放和藏族人民的团结努力奋斗。有志不在年高。十世班禅的爱国热情和坦诚豪爽的性格给习仲勋留下了深刻的印象，也为二人的友谊打下了坚实的基础。自此以后习仲勋受中央委托，一直负责同十世班禅联系。十世班禅与习仲勋也成为肝胆相照的挚友。十世班禅有什么不足习仲勋也是毫不客气的指出，两人或争辩或保留意见他们之间的关系也是越来越密切。习仲勋对他一直是坦诚相待，以心换心。二人更是忘年交。在十世班禅圆寂后，习仲勋在人民日报发表文章中说：“我失去了一位合作共事40个春秋的知心朋友。班禅大师作为藏传佛教的杰出领袖，他热爱自己信仰的宗教，作为藏名族的优秀代表，他热爱自己的民族。作为伟大的爱国主义者，他热爱祖国。作为党的忠诚朋友，他热爱中国共产党，把爱教，爱民族，爱国，爱党完美的结合起来这正是班禅大师一生的写照。”
